Как роботы, работающие с пластинами, могут быть включены в проверку воздушного потока?

Робот-манипулятор отвечает за сбор, транспортировку и размещение пластин внутри оборудования. По мере движения рычаги, захват и сама пластина меняют местный поток воздуха. Условия воздушного потока, измеренные в стационарном состоянии, не могут полностью описать защитный эффект во время тренировки.

Включение робота в проверку воздушного потока требует разработки плана испытаний на основе фактической траектории, скорости, положения задержки и состояния зажима. Дальнейшее начнется со следующих ссылок: программа движения, ключевые позы, организация выборки и ассоциация данных.

Определите программу движения робота

Перед проверкой следует уточнить программу движения робота:

• Траектории и пути движения;

• Скорость движения каждого сегмента;

• Место и время пребывания;

• Последовательность действий по съемке и выпуску фильмов;

• Сотрудничество с другими агентствами.

Различные программы могут создавать разные условия воздушного потока. Проверка должна охватывать фактическую производственную версию программы, а не просто тестирование удобного жеста. После внесения изменений в программу первоначальные результаты проверки могут оказаться неприменимыми и должны быть подтверждены повторно.

Обратите внимание на препятствие подаче воздуха со стороны механического рычага.

Когда роботизированная рука выдвигается, поворачивается и возвращается назад, она может заблокировать поверхность подачи воздуха или изменить направление воздушного потока. Пластина может находиться в зоне слабой защиты при прохождении через эти места.

Позы, на которые следует обратить внимание, включают:

• Вытяните руки в самое дальнее положение;

• Рука проходит над пластиной или сбоку от нее;

• Рука быстро возвращается;

• Зажимное состояние захвата и отпускания пленки;

• Жест ожидания и пребывания.

Информацию об окклюзии и следовании роботизированной руки см. Как работа манипулятора повлияет на подачу воздуха на верстак? Хотя объекты разные, механизмы обструкции воздушного потока схожи.

Пробуждение и временные помехи

Когда робот движется быстро, он заставляет окружающий воздух образовывать след. Следы могут втягивать фоновый воздух в путь пластины или переносить частицы в чувствительные места.

При проверке следует соблюдать:

• Воздушный поток меняется при быстром движении;

• Влияет ли на положение прохождения пластины следящий поток;

• Восстанавливается ли воздушный поток после прекращения упражнений;

• Есть ли повторные нарушения.

Эффект следа более очевиден на открытых или полуоткрытых участках. Информацию о методе оценки вихря подачи воздуха и мгновенного возмущения см. Как завихрение приточного воздуха влияет на открытые рабочие места?。

Устройство отбора проб не должно препятствовать движениям робота.

При проверке отбора проб положение зонда не должно препятствовать движению робота или создавать новые риски столкновения или утечки.

Схема выборки должна учитывать:

• Находится ли положение зонда на траектории движения робота;

• Безопасен ли метод крепления?

• Влияет ли трубка для отбора проб на движение роботизированной руки;

• Изменяет ли отбор проб местный воздушный поток.

Точка отбора проб должна охватывать фактическое место прохождения пластины, а не прямо под отверстием подачи воздуха. Сопутствующие методы можно найти в Почему нельзя расположить точку отбора проб прямо под отверстием подачи воздуха? , пожалуйста, обратитесь к выбору высоты Как изменение рабочей высоты влияет на положение обнаружения?。

Данные должны быть связаны с периодами тренировок.

Данные проверки должны соответствовать состоянию движения робота. Запись должна включать:

• версия программы упражнений;

• Время каждого действия;

• Момент времени, соответствующий данным о частицах;

• Одновременная запись наблюдений за воздушным потоком;

• Конкретное место, где произошло исключение.

Сопоставляя данные с периодами движения, можно определить, на какой фазе движения произошел подъем частицы. Методику поэтапного наблюдения за технологическим оборудованием см. Что делать, если чистота технологического оборудования ухудшилась после его запуска?。

Переопределить обычные и разрешенные состояния исключений

Проверка должна охватывать не только нормальную работу, но и допустимые исключительные состояния:

• Сделайте паузу и подождите;

• вмешательство человека;

• Переключение программ;

• Возобновляется после короткого простоя.

Поток воздуха и защита в этих условиях могут отличаться от нормальной эксплуатации. Должны быть четкие требования к процедурам обработки в аномальных условиях, а не временные решения на месте.

Координация с воздушным потоком внутри оборудования

Движение робота является частью воздушного потока внутри устройства. Необходимо согласовать местную подачу воздуха и общий поток воздуха в машине:

• Находится ли зона движения робота в зоне действия системы подачи воздуха;

• Влияют ли движения робота на местную подачу воздуха;

• Поддерживает ли канал возврата воздуха выпуск воздуха;

• Необходимо ли регулировать подачу воздуха в зависимости от состояния движения.

Внутреннюю организацию воздушного потока оборудования можно отнести к Как спланировать подачу чистого воздуха в закрытые полости оборудования? , понимать влияние путей и отверстий. Что касается внутренней передачи EFEM, см. Как внутренняя защита от очистки EFEM защищает путь передачи пластины? , узнайте о методах защиты путей.

Пример оценки проекта

Воздушный поток определенного робота-оборудования приемлем, когда он неподвижен, но иногда на пластине возникают частицы во время ее движения. Расследование установило, что подача воздуха блокировалась при выдвижении рук, а пластина находилась в зоне слабой защиты при прохождении среднего положения. Метод регулировки: Отрегулируйте направление подачи воздуха так, чтобы путь пластины всегда был закрыт во время движения. Скорректировано динамическое уменьшение зерна.

Другой проект вызвал поминку, когда робот быстро вернулся. Метод настройки: отрегулируйте скорость и время движения, добавьте местную структуру отвлечения внимания и повторите проверку. После регулировки влияние спутного течения ослабляется.

Эти две ситуации иллюстрируют, что проверка воздушного потока робота-манипулятора должна охватывать фактический процесс движения и не может только измерять статическое состояние.

Ключевые моменты при выборе и приемочном контроле

Поддержка промышленного оборудования Aili

Проверка воздушного потока робота-манипулятора должна охватывать фактическую траекторию движения, изменения окклюзии и эффекты следа. Aili Industrial имеет возможности совместной работы в области вентиляторов, двигателей, фильтров, систем управления и комплексных звеньев сборки машин. Он может проверять направление подачи воздуха, диапазон локальной защиты и настройки работы на основе программы движения робота, пути пластины и пространства для оборудования, помогая расширить проверку воздушного потока от статического состояния до фактического процесса движения, а не просто измерять удобное положение.